隨著我國工業的高速發展，爬壁機器人在國內已被廣泛投入研制開發。目前，爬壁機器人可在垂直壁面上附著爬行，可替代人類攜帶工具完成一定的作業任務。極大地提高社會效益和經濟效益 。

系統設計

自尋跡控制系統的硬件電路設計主要包括單片機最小系統、電機驅動電路設計和尋跡電路設計三個部分。主控電路主要是對采集信號進行分析，同時給出 PWM波控制電機速度，起停。該系統的閉環控制以微處理器為核心，由電源電路、驅動電路、尋跡電路、復位電路等組成。

微處理器采用 STC89C52 單片機，體積小、功耗低、功能強，主要完成以下功能 ：

①接收、處理尋跡電路的采集信號 ；

②通過驅動電路實現對電機的 PWM 方式調速，完成單輪的速度和轉向的閉環控制。

單片機最小系統

單片機最小系統有復位電路、時鐘電路、電源電路、外圍電路等。

電源電路

單片機供電部分是通過線性穩壓芯片 7805進行穩壓處理后再供給電路的其他部分。電路中R2為LED的限流電阻，SW1 為電源開關。

系統軟件設計

軟件程序設計是實現硬件系統功能的關鍵，在一定程度上直接影響系統功能。為了程序設計的易于修改和調試，本設計將采用 C 語言在 Keil 軟件上進行程序編寫。主要通過模塊化的程序設計完成系統的自主尋跡，識別檢測焊縫的功能。

系統上電后，首先進行初始化操作，延時后，啟動電機驅動模塊和尋跡模塊 ；機器人在電機驅動下直行，單片機對傳感器檢測的信號進行判斷，若主傳感器檢測到焊縫信號，輔助傳感器未檢測到焊縫信號，機器人直行 ；反之，輔助傳感器檢測到焊縫信號，單片機驅動電機偏轉，調整機體角度后，繼續直行，如此循環檢測、判斷，實現機器人對焊縫的自尋跡功能。